使用各自的局部几何性质加权距离损失

GICP是Generalized Iterative Closest Point的缩写，是一种点云配准算法。它是一种基于概率的最近邻分布到分布的方法，每次找到最近的点对，使用各自的局部几何性质加权距离损失，用以优化。